Bonjour! J'ai eu sensiblement le même problème, au démarrage du véhicule.
D'ailleurs, vous évoquez les feux rouges; aujourd'hui, nul besoin de passer le neutre ou la position P aux feux rouges. Avec l'auto hold, plus le fait qu'en ville, nous sommes la majeure partie du temps en conduite électrique, il faut faire simple et rester en Drive.
Je viens de passer les 2700 km avec le mien, mais les premiers temps je confirme avoir eu quelques ratés au premier passage en D après avoir démarré le véhicule, où il m'arrivait effectivement fréquemment de rester en position P.
C'est plutôt une habitude à prendre; Pour faire simple, il faut enfoncer la pédale de frein, emmener le levier en position D, et ne pas relâcher aussitôt le levier, ça passe dans 100 d des cas. Le passage n'est pas éclair, aussi le fait de rester avec le levier en bas, assure le bon passage du rapport.
En revanche, véhicule roulant, pour manœuvrer par exemple, je n'ai jamais eu de soucis avec la marche arrière, et depuis que je m'astreins, plus de soucis avec le passage en D.
Bien cordialement,